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伺服電機力矩計算方式

日期:2022/12/31 Click:692
伺服電機力矩計算方式
伺服電機力矩計算方式

1、伺服電機負載力矩包括運行力矩(摩擦力矩)和加速力矩
M=Ma+Mf
M:負載力矩(N.m)   Ma:負載加速力矩(N.m)   Mf:負載運行力矩(N.m)

2、伺服電機運行力矩(摩擦力矩)計算

a.滾珠螺桿驅動
Mf=(1/η+μ0/3)FPB/2π
F=FA+mg(sinα+μcosα)
Mf:負載運行力矩(N.m)   FA:負載外力(N)   PB:螺桿螺距(m/rev)
α:螺桿水平時為0,垂直時為90度   η:效率(0.9)   μ:滑動面摩擦系數(0.05)
μ0:預壓螺帽內部摩擦系數(0.2—0.3)  m:負載總質量(kg)
伺服電機力矩計算方式

b.直線運動
Mf=FD/2ηi
F=FA+mg(sinα+μcosα)
Mf:負載運行力矩(N.m)   FA:負載外力(N)   D:終端滾輪直徑(m)
i:減速比(機構的減速比,不是馬達減速比)  α:水平運行時為0,垂直時為90度
η:效率(0.9); μ:滑動面摩擦系數    m:負載總質量(kg)
伺服電機力矩計算方式
c.旋轉機構驅動時,運行力矩極小,可忽略

3、伺服電機加速力矩計算
Ma=2(Jm+Jt)×π × V/t
Ma:負載加速力矩(N.m)   Jm:馬達轉子轉動慣量(kg.m2)
Jt:負載轉動慣量(kg.m2)   V:運行目標速度(rps)    t:加速時間(s)
從公式可看出,加速力矩跟負載轉動慣量以及加速度成正比,加速度可根據需要設置,重點在于負載轉動慣量的計算

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